關于動態制動裝置的制動
（1）慣性運行距離的計算方法
動態制動動作時的停止過程如圖10.3所示。到停止位置的慣性運行距離的概略值能夠根據公式（10.2)
進行計算。動態制動時間常數τ根據伺服電機和動作時的轉速而發生變化。(參考本項(2))
再者，一般在機械結構部分存在摩擦力、因此，實際的最大慣性距離相比通過以下所示的計算公式算
出的最大慣性距離短些。
Lmax : 最大慣性距離 .................................................................................................................. [mm]
V0 : 機械的快進速度 ..................................................................................................... [mm/min]
JM : 伺服電機慣性轉矩 ................................................................................................... [kg?cm2]
JL : 折算到伺服電機軸上的負載慣量 ............................................................................... [kg?cm2]
τ : 動態制動時間常數 .............................................................................................................. [s]
te : 控制部分的滯后時間 [s]
使用7kw以下的伺服時，內部繼電器的滯后時間大約為10ms。
（2）動態制動時間常數
公式(10.2)需要的動態制動時間常數τ如下所示。
